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得力焊钉自动焊接机器人

作者:焊钉,焊钉厂家,栓钉,剪力钉,圆柱头焊钉,扭剪型螺栓,扭剪,钢结构螺栓,钢结构扭剪螺栓,河北扭剪螺栓 来源:焊钉,焊钉厂家,栓钉,剪力钉,圆柱头焊钉,扭剪型螺栓,扭剪,钢结构螺栓,钢结构扭剪螺栓,河北扭剪螺栓 发表时间:2020-09-20 12:27:56 浏览:95次  百度一下
  系统总体分为视频识别系统、机械手臂系统、PLC执行机构。
  视频识别系统:视频识别系统用于对成捆钢筋进行拍照,识别成捆钢筋可焊接得力的某一根钢筋,并确定此钢筋端面的坐标位置(横向为X轴、纵向为Y轴)。拍照识别时间由PLC采集现场传感器发出指令。识别完成后把X轴、Y轴坐标数据传送到机械手臂控制系统。
  机械手臂系统:机械手臂系统由控制器和机械手臂执行机构组成;机械手臂用于抓取焊钉并将焊钉穿入得力孔后焊接到钢筋端面。控制器对各机械信号检测,并输出信号给PLC执行机构。
  PLC执行机构:PLC执行机构用于对现场各传感器进行采集处理,并与机械手臂联动,对各动作机构进行控制。


  主要技术解决方案:


  一、 焊钉振动盘将焊钉按顺序排列,到达抓取位置只允许一支焊钉通过,焊钉垂直放置,焊接头朝下,方便机械手臂抓取尾部






  二、机械手臂安装电动或气动夹抓,夹抓上固定铜质夹头,铜质夹头连接焊机线,将不在使用传统卡头,钢质夹头直接夹紧焊钉。夹头内侧安装真空吸盘,用于吸紧得力。


  三、得力输送


  采用东芝工业打印机,并与现场数据相连,实现实时数据传输、打印得力,得力打印后自动切断,滑落到得力料仓中,等待机械手进行抓取。得力切刀根据得力不同,切割位置可调。


  四、现场安装要求






  1.根据生产现场的实际情况,螺纹钢端面对齐、打包后,成捆钢筋运输到输送台后第一个输送链上,在这个位置进行自动焊接。






  2.现场需要有气源,压力5-7个大气压,管径8mm.






  主要工作过程:






  一、视频识别系统识别成捆钢筋并确定坐标位置。






  二、机械手臂先抓取焊钉,此时得力已经到达传感器位置,机械手臂抓取完焊钉将焊钉穿过得力孔。真空吸盘此时吸起得力。






  三、机械手臂带动焊钉与得力运动到钢筋位置,夹头处安装测距传感器,到达钢筋位置。输出给焊机信号进行焊接。






  四、焊接完成吸盘释放、夹头松开,机械臂回到起始位置。


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